BlenderのInternalレンダラでのベイクはわりと落とし穴が多く、それなりに慣れていても煩わされることがあります。
今回、通常のベイク手順（画像エディタでベイク先画像を表示し、選択→アクティブでベイク）でやっていて謎のつまりが発生したのですが、どうしても焼けませんでした。
「ベイク先のオブジェクトが存在しません」とエラーがでます。
そこですみずみまでチェックしたところ、原因はなんとこれ。
一番右のアイコンはウィンドウごとに表示するレイヤーを一致させる、というロックボタンなんですが、今回はなんとこれが外れていたせいでベイク失敗していました。
ベイクを実行するウィンドウではレイヤーが非表示になっていました。
より具体的には、ベイクの際にみなければならないのは
この「シーン」のレイヤーで該当オブジェクトのレイヤーがオンになっているか？ということなのですが、ウィンドウごとに表示レイヤーを一致させる上記のボタンがオフになっていたためにシーンレイヤーとウィンドウで表示しているレイヤーが一致しておらず、延々とベイクが失敗していました。
ベイクやレンダリングの際にはウィンドウごとの表示レイヤーを一致させるように、ロックをオンにしたほうがよさそうです。